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近年(nian)來，我國環衛(wei)(wei)機械化率(lv)的(de)不斷提高(gao)，環衛(wei)(wei)工人(ren)數量(liang)逐(zhu)漸減少，但(dan)仍有數百萬(wan)環衛(wei)(wei)工人(ren)不分陰晴雨雪、白天黑(hei)夜，忙碌(liu)在城(cheng)市(shi)和鄉村的(de)各個街道、角落，他(ta)們拿著微薄(bo)的(de)收入，在高(gao)危、惡(e)劣(lie)的(de)環境中勞累奔波(bo)，為我們的(de)環境文明衛(wei)(wei)生保駕護(hu)航。

然而老一輩環(huan)衛(wei)(wei)工(gong)(gong)人(ren)的(de)年(nian)齡(ling)日漸增長，年(nian)輕人(ren)不愿從事環(huan)衛(wei)(wei)工(gong)(gong)人(ren)職業(ye)(ye)，加之(zhi)城(cheng)鄉清潔衛(wei)(wei)生環(huan)境要求不斷提升，環(huan)衛(wei)(wei)行(xing)業(ye)(ye)老齡(ling)化、成本(ben)高、招(zhao)聘難、管理難、安全事故頻發(fa)等行(xing)業(ye)(ye)痛點日益(yi)嚴重。在此(ci)背(bei)景(jing)下，各地政府管理部門、環(huan)衛(wei)(wei)服務公(gong)司開(kai)始積極嘗試無人(ren)環(huan)衛(wei)(wei)技術和應用。

圖1：于萬智駕無人環(huan)衛車(che)在集美大(da)學執行(xing)清掃(sao)任務

2月25日(ri)，辰韜資本研究(jiu)團(tuan)隊在北京(jing)發布(bu)《環(huan)衛(wei)自動(dong)駕駛(shi)研究(jiu)報告(gao)》，報告(gao)詳細(xi)分(fen)析了自動(dong)駕駛(shi)技(ji)術(shu)在環(huan)衛(wei)行業的應用現狀、技(ji)術(shu)難點和(he)商(shang)業化前景。由于環(huan)衛(wei)車輛作業速(su)度(du)低，約5-10km/h，所以可能在(zai)諸(zhu)多自動駕駛應用場景中最先去掉(diao)安全(quan)員(yuan)，實現商業化落(luo)地。

報告分(fen)析認為，無人駕駛環(huan)(huan)衛(wei)(wei)車能(neng)顯著降低環(huan)(huan)衛(wei)(wei)行(xing)業的人員和管理成(cheng)本，并(bing)且極大(da)地提高安全(quan)性，減少(shao)環(huan)(huan)衛(wei)(wei)安全(quan)事故。2021-2024年將是無人環衛規模化、商業化應用(yong)的關鍵期，自2022年起(qi)，自動駕駛環(huan)衛車的(de)綜合成本將低于人工駕駛環(huan)衛車，無(wu)人環(huan)衛將達到商(shang)業(ye)化落地的(de)拐點。2025年，自動駕(jia)駛技術、無人環衛運(yun)營將(jiang)更加(jia)完(wan)備成熟(shu)，相關法律法規(gui)也將(jiang)相對完(wan)善，屆時，無人環衛將(jiang)實現大規(gui)模(mo)商(shang)業應(ying)用。屆時，僅道路清掃和(he)垃圾轉運無人化的潛在市場空間就高達3291億元，市場空間巨大(da)。

圖2：無人環(huan)衛商業化(hua)應用時間預測

無人(ren)環(huan)衛車非常適(shi)用(yong)于道路清掃環(huan)節(jie)

在中國，環衛工(gong)人一直都是高危(wei)職業，我國每年遭(zao)遇交通事故的環衛工(gong)人有(you)數百人，幾(ji)乎每天都(dou)有(you)環衛工人因(yin)交通(tong)事(shi)故受傷，尤其夜間作業危險性(xing)極高(gao)。據2017年東北網(wang)報道，自(zi)2015-2017年間，哈(ha)爾(er)濱(bin)環(huan)衛工人(ren)共發(fa)生(sheng)交(jiao)通事故147起，死(si)亡31人(ren)，哈(ha)爾(er)濱(bin)市的環(huan)衛工人(ren)總數有23000人(ren)左右(you)，死(si)亡率將近1.35‰。而浙(zhe)江(jiang)桐鄉的統計(ji)數據(ju)則(ze)顯示，近年來涉(she)環衛(wei)工(gong)人死亡的交(jiao)通事故數量呈上(shang)升(sheng)趨勢。

使(shi)用無人(ren)駕駛環衛(wei)(wei)車則可以(yi)有效降低人(ren)員安全(quan)風險，讓機器替代人(ren)在高危(wei)、惡劣(lie)的環境中進行環衛(wei)(wei)作業，將環衛(wei)(wei)工(gong)人(ren)從這些時段和場景中解放出來。除此之外，無人(ren)駕駛環衛(wei)(wei)車還能緩解環(huan)衛服務行業用工難(nan)、管理難、人力成本高等(deng)難題。

在環衛具體場(chang)景(jing)中，道(dao)路清掃是(shi)最適合于無人(ren)環衛(wei)車(che)應(ying)用的，其行駛(shi)速(su)度低、硬件要求低、行駛(shi)路線重復(fu)固定、不需(xu)過分考慮車輛(liang)舒(shu)適度、人機交互相對簡(jian)單。不管(guan)是市(shi)政道路、背街小巷(xiang)，還是封(feng)閉、半封(feng)閉園區內(nei)道路(lu)，都可以(yi)將(jiang)自動駕駛(shi)功(gong)能搭載于車輛上實現(xian)無人化。

圖3：道路清掃環節最適(shi)于(yu)自動駕駛環衛車應用

以環衛自動駕駛科(ke)技公司于萬智駕的無人清掃車產品為例，車輛具(ju)備(bei)自(zi)動循跡、厘(li)米級精(jing)確定位、路沿石邊(bian)(bian)緣(yuan)檢(jian)測并(bing)貼邊(bian)(bian)清掃、遇障礙物停車(che)或繞行、遙控啟停、智能(neng)(neng)語(yu)音交互等功能(neng)(neng)，可根(gen)據(ju)實際需求提供智能(neng)(neng)輔助駕(jia)駛模(mo)式、智能(neng)(neng)跟隨模(mo)式、自(zi)動駕(jia)駛模(mo)式、遠程接管控制模(mo)式。

在整體運營成(cheng)本(ben)方(fang)(fang)面(mian)，自動(dong)駕駛(shi)結合智能化(hua)掃地(di)作業(ye)的方(fang)(fang)案，能夠提升清掃作業(ye)效率，同時能夠精簡環衛工人數量，降(jiang)低人員招聘與管(guan)理成(cheng)本(ben)。根據盈峰(feng)環境(jing)湖南省長沙市(shi)某項目為例，該(gai)區域為居民區，包含背街小巷、學校(xiao)等多種作業(ye)場景，以(yi)往采取純人(ren)(ren)力作業(ye)方案(an)，需(xu)要(yao)65名工(gong)人(ren)(ren)；引入8輛智能小型環(huan)(huan)衛機器人(ren)(ren)裝備(bei)后，僅需(xu)要(yao)15名環(huan)(huan)衛工(gong)人(ren)(ren)和8名安(an)全員。整(zheng)個作業(ye)隊伍人(ren)(ren)員縮減了64.6%，年度綜合成(cheng)本(ben)降低了38.8%。

在路(lu)權和管理(li)方面，目前部分城(cheng)市規(gui)定，小型(xing)無人環衛(wei)(wei)車，按照環衛(wei)(wei)設備或環衛(wei)(wei)機械管理(li)，只(zhi)需在環衛(wei)(wei)局(ju)或其(qi)他當地環衛(wei)(wei)管理(li)部門上環衛(wei)(wei)設備類牌(pai)照，即可在非公(gong)開道路(lu)合規(gui)運營。

目(mu)前全國已有上千臺小(xiao)型無人環(huan)衛車在封(feng)閉場域、非機動車道或(huo)人行道路上運(yun)營。10-30噸車型(xing)在有安全(quan)員的(de)狀態(tai)下，已實際參與許多環衛項目的(de)運營。通過公(gong)開(kai)招(zhao)投標方式發布的公(gong)開(kai)道(dao)路(lu)無人環衛項目(mu)，在主(zhu)管(guan)部門或者業主(zhu)方允許情況下，自(zi)動(dong)駕駛車輛也可運營服務(wu)。

于萬智駕助力(li)環衛(wei)智慧升級

現(xian)階段無(wu)人(ren)環(huan)(huan)(huan)衛(wei)項目、車輛多由環(huan)(huan)(huan)衛(wei)服務公(gong)(gong)司和自動駕駛科技公(gong)(gong)司合作研(yan)發(fa)及運(yun)營，老(lao)牌環(huan)(huan)(huan)衛(wei)服務公(gong)(gong)司如北京環(huan)(huan)(huan)衛(wei)、龍馬環(huan)(huan)(huan)衛(wei)、盈峰(feng)環(huan)(huan)(huan)境等都(dou)已經(jing)積極開(kai)展無(wu)人(ren)環(huan)(huan)(huan)衛(wei)相(xiang)關(guan)探索。在無(wu)人(ren)環(huan)(huan)(huan)衛(wei)技術(shu)研(yan)發(fa)和實際運(yun)營中，科技公(gong)(gong)司占(zhan)據非常重(zhong)要的位置。

于萬智駕是(shi)國內先(xian)進的無(wu)人(ren)(ren)(ren)駕駛環(huan)衛(wei)車(che)、無(wu)人(ren)(ren)(ren)駕駛機器(qi)人(ren)(ren)(ren)及(ji)智能環(huan)衛(wei)云(yun)控平臺的技術公司(si)，致力于依托技術+運營增值+服務環境，為(wei)客戶創(chuang)造一體化的智能(neng)環衛解決方案。其團(tuan)隊由(you)多位在(zai)無人駕駛有多年技術(shu)經驗的海內外(wai)博士領軍，是國內少數具備(bei)成(cheng)功的L4級無人駕駛運(yun)營經驗的公司。

自成立以來，于萬智(zhi)駕的研發(fa)和業務進(jin)展(zhan)非(fei)常快，已經與多(duo)家頭(tou)部環衛服(fu)務公司展(zhan)開(kai)深度合作，并在多(duo)個(ge)地區開(kai)展(zhan)試運營準(zhun)備工作。

圖4：于萬智(zhi)駕無人駕駛智(zhi)能掃路(lu)機

于萬(wan)清掃(sao)機器人已(yi)經在復雜環(huan)境(jing)下(xia)（大學園區）實現常態化(hua)運營(ying)，平均每天每臺車里程約20~30公(gong)里，可(ke)替代5個人工(gong)(gong)清掃(sao)工(gong)(gong)作量，顯著降(jiang)低了清掃(sao)人工(gong)(gong)成(cheng)本。于萬(wan)自主研(yan)發的多傳(chuan)感(gan)器融合的高精(jing)度(du)定(ding)位精(jing)度(du)可(ke)達(da)3cm，即使在無GPS區域仍可穩定保持定位誤差小于(yu)10cm。于(yu)萬(wan)清掃機器人具備(bei)貼邊清掃(sao)功能，貼邊平均誤(wu)差小于5cm，可(ke)以實現(xian)20cm 間隙繞過前方靜止障礙物(wu)，還可以實(shi)現多種清掃模式，如全(quan)覆(fu)蓋(gai)清掃，定(ding)點清掃等功能(neng)。

2020年9月15日(ri)，于(yu)萬智駕(jia)和(he)龍(long)馬環衛在廈(sha)門集美大學召開無人駕(jia)駛(shi)園區(qu)運(yun)營(ying)項(xiang)目發(fa)布(bu)會并簽署戰(zhan)略(lve)合作(zuo)協議，雙方合作(zuo)開發(fa)的(de)無(wu)人駕駛(shi)掃路(lu)機(ji)，具備厘米級(ji)精(jing)確(que)定位、路(lu)沿石(shi)邊(bian)(bian)緣檢測并(bing)貼邊(bian)(bian)清(qing)掃、遇障礙(ai)物停車或繞(rao)行、遙(yao)控(kong)作(zuo)業(ye)(ye)、智能語音(yin)交互等(deng)功能，可根據實(shi)際需(xu)求提(ti)供智能輔助(zhu)駕駛(shi)模(mo)(mo)式(shi)、智能跟(gen)隨(sui)模(mo)(mo)式(shi)、無(wu)人駕駛(shi)模(mo)(mo)式(shi)、遠程接管控(kong)制模(mo)(mo)式(shi)，有(you)效解決了環衛行業(ye)(ye)用工(gong)難、效率(lv)(lv)低(di)、環境差(cha)等(deng)問題(ti)，提(ti)高(gao)作(zuo)業(ye)(ye)效率(lv)(lv)，降低(di)運營成本，使清(qing)掃更加規范高(gao)效，進(jin)而實(shi)現環衛服(fu)務精(jing)細化、智慧化管理。

圖5：于萬智駕(jia)大型無(wu)人駕駛清掃(sao)車

目(mu)前，于萬(wan)智駕和龍馬環衛的無(wu)人駕駛環衛園(yuan)區運(yun)營項(xiang)目(mu)已經常態化運(yun)營數(shu)月(yue)，校園內路況不定時有大量學生、自行(xing)車穿(chuan)行(xing)，較(jiao)為復雜，但該(gai)項目運(yun)營(ying)效果良好(hao)，受到集美大學校方和(he)龍馬環衛的高度(du)認可。雙方將開(kai)展更(geng)多深度(du)合作項目。

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